HYBL-1并聯機器人分揀實訓工作站
一、設備概述
并聯機器人分揀工作站由輸送帶、四自由度并聯機器人、末端執行器、視覺系統、機器人工作臺和輔助模塊組成。
該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。
二、技術參數
1）輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2）工作環境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）；
3）工作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4）四自由度并聯機器人采用瑞思雷豹 D3S-500高速并聯機器人，具體參數見下表。
三、設備組成及功能描述
1．輸送帶
采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。
2．四自由度并聯工業機器人
本工作站采用的四自由度并聯工業機器人為瑞思雷豹 D3S-500高速并聯機器人。
3．機器人末端執行器
本工作站的機器人末端執行器即為吸盤。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。
4．視覺系統
本工作站的視覺系統采用康耐視視覺系統。
通過視覺系統對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。
5．機器人工作臺
本工作站中并聯機器人、輸送帶、視覺系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。
6．輔助模塊
本工作站為了保證物料機器人循環分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。
四、設備特點
1）直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結構簡單，便于學生拆裝。
2）系統性強，貼近實際生產：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統有機結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業現場的過度和適應時間。
3) 開放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現場總線實現多種設備的掛接。
4) 安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。
六、實訓項目
1、并聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識；
2、并聯機器人機械系統的組成；
3、并聯機器人正逆運動學分析；
4、并聯機器人控制系統的學習；
5、PLC的學習與應用；
6、CoDeSys軟件的了解與應用；
7、現場總線的應用；
8、機器人示教編程與再現控制原理與方法；
9、機器人PTP運動軌跡控制方法；
10、機器人視覺系統的認識及操作；
11、機器人的視覺分揀實驗；
12、系統故障診斷與維護。
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